猫眼电影记者 铁瑾 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：365网站登录不了

  12月24日,93次还款 9年坚守 80岁老人用行动书写诚信答卷,对于未来行业“数智化”“低碳化”的趋势，福特汽车中国区政府事务副总裁向小芳表示，福特设定到2035年全球所有工厂100%使用本地可再生能源的目标；在中国也将通过节能技术的改造和能源管理的优化，持续提升工厂能源利用水平。,m6米乐在哪开户。

  12月24日,解码青春与亲情羁绊 电影《鱼刺》将映,《华尔街日报》称，许多无人机操控员目前正在囤积大疆无人机和零部件，并向他们所在区的国会议员和白宫发出“最后的信件”，表示他们没有“西方的替代品”，且其与中国制造无人机有关的生计可能受到严重影响。,凤凰彩票买球,y6体育,365bet体育平台app下载。

  时事2：球探比分直播手机

  12月24日,全球首台船用中压直流混合式断路器研制成功,2024年一季度，上海、北京、深圳、广州GDP分别为11098.46亿元、10581.4亿元、8314.98亿元和7161.14亿元，增速分别为5.0%、6.0%、6.4%和3.6%，相较于去年同期回暖趋势明显。,澳门金沙电子娱乐网站,AG官方网址,博牛注册。

  12月24日,专家学者智汇港科大（广州）共商大湾区协同发展新路径,泽连斯基8日晚在与马克龙和朔尔茨举行的联合新闻发布会上再次呼吁称，法国和德国可以向乌克兰提供主战坦克、现代战斗机和远程导弹，以及可在与俄罗斯的战斗中“改变游戏规则” 的导弹。,电子娱乐网址,下载体育app下载,乐动体育真人投注。

  时事3：巴黎人在线注册

  12月24日,从一位难求到三分钟停好，停车场还能这么“聪明”,苏商银行特约研究员付一夫表示，银行理财子“下乡”，还需关注三大销售合规性问题：一是客户适配性，县域乡村客群的风险认知较浅，容易产生理财产品风险与个人风险承受能力的错配，引发客诉增多；二是部分农商行自身合规风控能力有限，专业人才短缺也会衍生销售误导等操作风险；三是当地理财产品竞争激烈，若引发“佣金战”，也会导致某些产品代销违规行为发生。,m5彩票登录网址,世界杯买球2026,百老汇世界杯比分。

  12月24日,从追标准到定标准 “中国蔬菜出口第一县”做对了什么？,陈方清：1952年出生。曾任中央金融工委组织部副部长，中国银监会监事会工作部主任、中国信达资产管理公司副总裁、幸福人寿执行董事、党委书记。2009年起任信达财险董事长、执行董事。2019年至2021年任黑龙江京蓝科技独立董事。,世界杯足球购买app,1591网址,2019葡萄牙欧洲杯预选赛赛程。

  时事4：AYX爱体育

  12月24日,“最团结的时刻”——香港大埔火灾后的爱心接力,供给收缩、需求扩张之下，原本持续压制锂价的库存压力缓解明显，行业供需关系随之得到显著改善。,澳门威威尼斯棋牌大乐,能提现打鱼游戏,永利双轮盘。

  12月24日,史上最长春节引爆出入境游 出境游机票酒店预订进入高峰期,为了落实《办法》相关要求，李卓所在的农商行正着手对合作机构实行名单制管理，主要将国有大型银行与股份制银行理财子公司纳入合作范畴。此外，他被要求制定覆盖产品准入、销售、存续期管理及投诉处理的全流程内控制度，还被要求在考核范畴里加入产品销售合规性、客户投诉率等指标。,世界杯模拟投注,2026世界杯正规买球,世界杯网上投注站。