猫眼电影记者 达迪耶 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：ag平台网址多少钱

  12月23日,每秒超6200件！火热数据折射经济向好强劲脉动 快递业务呈现新亮点,据悉，埃尔多安当天访问了重灾区哈塔伊省，这里有3300多人遇难，建筑和道路遭到严重破坏。地震还摧毁了哈塔伊机场的跑道，进一步影响了救灾活动。,美高梅平台app下载。

  12月23日,中国驻贝尔法斯特总领馆在格罗夫纳文法学校举办“图书进校园”活动,在伦敦金属交易所（LME），铜价一度上涨0.9%，至每吨12031.50美元，延续了今年以来约37%的强劲涨势。特朗普可能对铜加征关税是推高价格的核心因素；随着全年美国进口量激增，其他地区的制造商被迫陷入一场“竞价战”以确保供应。,万博MXapp,电游老虎机,澳门银银河手机版下载。

  时事2：下载中国体育平台

  12月23日,自由式滑雪U型场地世界杯云顶站：谷爱凌夺冠,张先生告诉《环球时报》记者，近年来走入网球馆和网球场的人越来越多，这一现象在郑钦文夺冠后更加明显，其中尤以青少年人群为多。,ayx手机版注册,博乐体育在线官网,爱赢体育官方。

  12月23日,国际乒联2025年第50周世界排名公布,特朗普曾对拜登政府最后一年制造业岗位流失表示不满，并提及自己上任初期该领域出现的初步增长。但美国劳工统计局数据显示，2025 年 11 月美国制造业就业人数较 4 月减少约 6.7 万人。,银河国际网站多少,网上购买彩票平台,日博体育竞彩官网。

  时事3：澳门有滚球吗

  12月23日,浙江海联会和浙商企业紧急驰援香港火灾救援行动,通报显示，钟自然丧失理想信念，背弃初心使命，对党不忠诚不老实，对抗组织审查，不信马列信鬼神，搞迷信活动；,188宝金博真人投注,leyu乐鱼网站登录,葡京客户端下载。

  12月23日,探访宁夏中卫：光伏“蓝海”锁黄龙 塞上荒漠变绿洲,坚持问题导向，勇于担当作为，通过健全组织、管理等各项工作机制，推动艺术创作生产；,澳门什么赌场,必威登陆网址,币游国际登陆。

  时事4：皇冠官方网站下载

  12月23日,中越边城东兴塑新貌：烟火气中添“啡”凡滋味,此外，互联互通机制成交量持续上升，沪股通、深股通以及债券通的成交量均大幅增加，其中债券通成交量更创下季度新高。中国证监会近期宣布了多项支持香港资本市场发展的举措，包括扩大沪深港通下合资格ETF范围、将房地产投资信托基金纳入沪深港通、支持人民币股票交易柜台纳入港股通、支持内地行业龙头企业来香港上市等，这些举措将进一步提升香港资本市场的吸引力。,kok投注平台官网,世界杯盘口投注,IM体育app。

  12月23日,法国学者高大伟：高市早苗和日本极右翼势力勾连，让世界面临风险 | 世界观,“这主要是充分保障纳税人合法权益，因为纳税人可能由于对税法理解有误、申报金额错误等，导致多缴纳关税，这属于不当得利，海关理应主动及时退还。申请退税期限延长至3年，保障纳税人权益同时，也跟税收征管法相关规定衔接。”施正文说。,星际娱乐场线路,银河国际游戏平,宝博官方。