猫眼电影记者 张小蕾 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：鼎盛下载

  12月26日,广西防城港以陆海联动筑东盟门户 借文兴旅谱中越情深,12月23日晚间，浙商银行（601916.SH）公告，根据中共浙江省委决定，吕临华担任浙商银行党委委员、党委副书记，并提名董事、行长人选，陈海强不再担任行长职务。公司董事会将尽快完成相关法定程序。,乐鱼app网页版。

  12月26日,风雪无阻，温暖守护——各地多举措迎寒潮保民生,中新经纬梳理发现，2024年一季度GDP超过1万亿元的省份有13个，分别是广东、江苏、山东、浙江、河南、四川、湖北、福建、湖南、安徽、上海、北京、河北。,皇冠在哪玩,博宝论坛,中国世界杯赌球网站。

  时事2：bbln电子app

  12月26日,从民进80年足迹中读懂中国新型政党制度,此前于5月6日，深圳市商务局已宣布，启动汽车“报废更新”及“置换更新”补贴活动，支持汽车以旧换新，促进消费升级换代。其中，报废更新补贴最高可达到1万元，置换更新补贴最高为8000元。,电竞竞猜app下载,AOA可靠吗,快3线上app。

  12月26日,横跨22年的艺术对话 系列肖像画织就“时间的针脚”,纪宁说，目前中国青少年网球尤其是女子青少年网球，已经成为体育职业化和商业化领域一个风口。郑钦文夺冠能促进更多中国青少年加入网球运动。与此同时，中国网球训练场地和比赛场地硬件条件以及软件设施也在发生巨大变化，网球经济蕴含的巨大空间也随之逐步释放出来。,bet36体育投注官网,斗地主游戏大厅,凯发k8官网登录vip入口。

  时事3：英亚体育平台下载app

  12月26日,2025-2026赛季中国冰壶联赛总决赛开赛,当地时间2月28日，俄罗斯莫斯科州州长安德烈·沃罗比耶夫表示，一架无人机在莫斯科地区坠毁，其目标可能是为了打击民用基础设施。,三元神数榜,体育彩票世界杯投注,棋牌娱乐百家乐。

  12月26日,“数”里行间感知信心！投资与消费需求释放 为全年经济良好收官奠定基础,这种向数据中心的倾斜不仅仅是资金流向的变化，更是商业地产投资性质的根本性转变。传统上，写字楼、公寓和购物中心被视为多元化且稳定的资产，能够对冲科技行业的波动。在2000年至2002年的科技股抛售潮中，尽管纳斯达克指数暴跌近80%，但商业地产价值基本持平或仅小幅下跌。如今，这种脱钩关系已不复存在。,德州牛仔游戏在哪下载,体育比分APP,博亚体育app下载最新平台。

  时事4：真人游戏龙源国际

  12月26日,原中国华融国际控股有限公司总经理白天辉被执行死刑,随着参与网球运动的人逐渐增多，中国网球的基础设施也在不断完善。纪宁告诉《环球时报》记者：“我们在做一个项目，在北京朝阳区规划一个‘大满贯网球文化公园’，将汇集所有大满贯要素。人们既能在此观看全球顶级赛事，也能在场地上训练和比赛。”纪宁说，这仅是一个案例，但从中可以窥见中国网球运动基础设施越来越完善，也越来越专业化。作为体育产业的参与者与观察者，纪宁表示，不仅北京，全国各地网球运动设施也发展得越来越好。,乐虎国际官方登录,彩票365官方网站,金狮贵宾会登录。

  12月26日,海南布局现代化产业体系 谋划五条新质生产力赛道,根据《一品红药业集团股份有限公司关于全资子公司获得丙戊酸钠注射用浓溶液注册证书的公告》（公告编号：2025-095），现予以公告。,AG真人吧,网上有真钱炸金花吗,澳门百家乐代理。