猫眼电影记者 方志宏 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：欧亚娱乐平台

  12月23日,中国人权研究会发布《中国人权事业发展报告（2025）》,钟自然严重违反党的政治纪律、组织纪律、廉洁纪律和生活纪律，构成严重职务违法并涉嫌受贿、故意泄露国家秘密犯罪，且在党的十八大后不收敛、不收手，性质严重，影响恶劣，应予严肃处理。,买球网站有哪些。

  12月23日,1800亿件快递背后的物流变革：透视物流大省智慧物流发展,道德败坏，公器私用，将地质调查、矿产开发等权力作为敛财纳贿的工具，搞权钱交易……,德赢网站,爱游戏平台官网,英皇体育在哪注册。

  时事2：365bet体育手机版中文

  12月23日,【趣解廿四时】大雪时节至 古人有哪些雪中食趣？,张先生告诉《环球时报》记者，近年来走入网球馆和网球场的人越来越多，这一现象在郑钦文夺冠后更加明显，其中尤以青少年人群为多。,最好的ag平台,世界杯体彩可以投注吗,998游戏棋牌。

  12月23日,园来如此丨大降温+流感高发期，怎么防？,当地时间8月29日，巴黎残奥会首个比赛日。在伊夫林省圣康坦自行车馆，中国队选手李樟煜上演了一场“速度与激情”。男子C1级3000米个人追逐赛资格赛，他以3：31.338的成绩刷新该项目世界纪录。决赛中，李樟煜状态火热，夺得金牌，这也是中国体育代表团在本届残奥会上获得的首枚金牌。另一位中国队选手梁伟聪摘得银牌，恭喜中国队包揽该项目金银牌！,手机买球app,葡京轮盘官网,最好比分网。

  时事3：电子捕鱼网址

  12月23日,（乡村行·看振兴）山西柳林：小草莓“映红”致富路 大棚种植赋能乡村振兴,兰州和乌鲁木齐之前都只有一条跑道，因起降架次多，乌鲁木齐一直是国内最繁忙的单跑道机场之一。扩建后可以极大缓解这几座机场的现有压力。,买球平台网投,娱乐宝官网登录,点球规则。

  12月23日,中国驻福冈总领事馆提醒领区中国公民注意人身财产安全,美团数据也显示，7月以来，“网球”搜索量同比去年增长超60%。网球体验课、网球培训季度课包在平台热销，美团上网球运动相关团购订单量同比激增172%。,网页现金老虎机平台,博鱼app下载,世界杯投注暂停。

  时事4：千赢国际官方网站app

  12月23日,经典对当下有什么样的传承意义和价值？,T5航站楼面积70.55万平方米，同时配套35万平方米的综合交通中心。,365bet体育在线投注官,真人钻石国际娱乐网址,bsport体育app下载。

  12月23日,“一块板”的智变 广西港南打造数智家居产业新高地,李瀚明表示，乌鲁木齐机场的国际航线虽然多，但不强。比如国际航班量占比较少，国际航班密度不够，国际航线集中在中亚、西亚。香港航线实际上是乌鲁木齐唯一一条向东直飞的国际和地区航线。,千赢手机版,一样发,九游会登录入口。