猫眼电影记者 郭胜 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：365体育客户端

  12月25日,江阴靖江长江隧道主体结构完工,富兰克林投顾认为，部分投资人担心AI驱动的“泡沫”将发生。“泡沫”通常有三个特征，即投机性需求、估值过高、过度承担财务风险，这些特征均在1990年代末期十分明显，但目前大多不存在。,世界杯投注技巧218。

  12月25日,多地气温“滑梯式”下跌 多部门协同细化服务全力保障百姓生产生活,值得注意的是，这条海底隧道是铁路隧道。此外，全长54公里，海底部分23公里的日本青函海底隧道，也是铁路隧道。,完美体育官网APP下载,手机赌博送28元,2020欧洲杯预赛。

  时事2：188体育比分直播吧

  12月25日,第十六批赴南苏丹（瓦乌）维和部队出发,而这一切问题的根源，直指平台对僵尸账号与异常行为的识别能力不足。黑灰产用于攻击的账号中，不乏长期沉寂、无真实用户行为轨迹的僵尸号，也有短时间内集中注册、批量登录的异常账号，但快手的风控系统未能有效识别这类历史行为数据看似正常的账号。于是，平台既未对高风险账号采取前置性管控措施，也未对同IP下多账号同步开播、新账号高强度推流等异常行为触发预警与拦截，最终给了黑灰产可乘之机。,bt365手机平台,沙巴体育足球官方,体球网足球。

  12月25日,湖北襄阳：应对寒冬 多措施确保出行安全农业不减产,反映在营收结构上，在今年第三季度，包含AI、电商业务在内的其他服务板块贡献了58.78亿元收入，占比从去年的13.4%升至16.6%。与之相对应，作为传统基本盘的线上营销服务与直播业务，收入占比则同步出现回落，分别为56.5%和26.9%。,凯时手机最新登陆,爱游戏体育平台网页版,澳门皇冠贵宾会网址app。

  时事3：银河官网APP

  12月25日,首钢园三高炉“数智重燃”纪念活动在北京举行,镇政府、村委会工作人员赶赴现场协助调解。十多分钟后，双方不再争执，游客离开，村民也没有索要赔偿。镇政府工作人员表示，所谓“3万元”是村民在气头上说的话，并不是真的想让游客赔这么多钱，双方都没有因此报警，也没有发生经济赔偿。,百老汇换网站了,火狐体育下载app,亚星快速登陆。

  12月25日,黄河山东段进入凌汛期,作为“高教洼地”全力突围的代表，广东、浙江两省探索中显现的一些共性趋势值得思考和关注。,澳门皇冠官网平台hg11aop,菲律宾亚星开户,lol电竞赌外圈。

  时事4：澳门游戏网站是多少

  12月25日,【讲习所·中国与世界】“让海南成为新时代中国改革开放的示范”,汪争猛说，近日刘院村村民通过企查查等APP搜索，初步统计，被冒名登记个体工商营业执照的“在100户到200户之间”，一些家庭里还有三人名下都有个体工商登记信息。,betway体育推荐,凯时官网平台,ROR买球。

  12月25日,新疆今年前11个月外贸进出口规模超去年全年,“近期国内用钻爆法建成的海底隧道有三条。其一是厦门翔安隧道，隧道段长约6公里，其二是厦门第二西通道，即海沧隧道，长约6.3公里，其三是青岛胶州湾隧道，长约7.8公里；目前在建的青岛二隧道采用钻爆加盾构组合的工法，隧道长约16公里；沉管隧道目前最长的，是港珠澳隧道，长约7公里，同样使用沉管工法的深中通道隧道，长约6.85公里。”黄清飞说。,ag平台有哪些,bet体育平台,十大娱乐官方网站。