猫眼电影记者 罗新健 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：澳门澳娱乐官方网站

  12月26日,局地现-40℃极寒！寒潮大举南下，南方准备迎接降雨,据叙利亚军方消息，当地时间12日7时15分左右，叙利亚哈马省、塔尔图斯省部分地区遭以色列空袭，叙利亚防空系统迅速启动并拦截部分导弹，但空袭仍导致3名士兵受伤及部分物质损失。（总台记者 倪紫慧）,ope体育平台y。

  12月26日,民间组织连续12年致信日政府要求就南京大屠杀谢罪赔偿,伊朗与沙特和解，将有利于地区一系列危机和矛盾的缓和，包括也门危机、叙利亚与地区国家的矛盾等等。美国不想看到一个和平的中东，因为它难以再乘乱谋利。,开元棋牌官网APP,芒果体育网,赌二八杠有什么技巧。

  时事2：明牌抢庄牛牛游戏经验

  12月26日,2025年度“中华助学金”发放仪式在沪举行,“中国国防费占国内生产总值的比重多年保持基本稳定，低于世界平均水平，增长幅度也是比较适度、合理的。”,正规买球app十佳平台,冠军999策略手机版,bet365体育。

  12月26日,第四届大湾区工程师论坛在穗举办,李国杰自2011年1月至今任中科曙光董事长。张某华系李国杰配偶。2023年3月3日至2024年3月14日，张某华累计买入“中科曙光”334.33万股，累计买入成交金额1.54亿元；累计卖出“中科曙光”334.26万股，累计卖出成交金额1.544亿元，存在买入后六个月内卖出，卖出后六个月内买入的行为。上述违法事实，有中科曙光公告、相关人员的询问笔录、证券账户资料、证券交易流水等证据证明，足以认定。,银河官方网页,新濠天地官网下载,皇冠体育足球即时比分。

  时事3：体育平台被黑不给存款

  12月26日,中拉农业专家聚三亚共探可持续粮食创新合作,目前关于渤海海峡跨海通道的代表性的方案，同样是修建铁路隧道，即全线采用铁路隧道，由“双洞单线行车隧道+一条服务隧道”组成。,365bet网站平台,欧宝官网首页,尊龙足球。

  12月26日,“规范”出炉填补中国学校视力与眼健康早期预防领域技术标准空白,与此同时，通用汽车在披露电动汽车投资收缩造成 16 亿美元的财务影响后，仍在持续重新评估自身的电动化规划，且公司预计未来还将计提更多资产减值损失。福特汽车上周也宣布，因调整业务发展优先级、收缩电动汽车领域投资，公司将计提约 195 亿美元的特殊项目支出。,澳门金沙官方,地方游戏网,e乐彩登录入口下载。

  时事4：manbetx客户端网页版端

  12月26日,长春今冬降雪明显偏少 气象部门称属局地气候异常,为了加速构建人工智能网络，Meta、亚马逊、甲骨文等超大规模云计算公司正在更多地从业主手中租赁数据中心空间，而非单纯依靠自建。据McKinsey估计，今年美国超大规模数据中心容量中有40%是通过租赁获得的，这一比例高于2023年的35%。,金陵唐人游,世界杯2026投注软件,十大网上赌场。

  12月26日,浙江省区域国别学会成立 聚力打造高端学术平台,在中国汽车流通协会专家委员会委员章弘看来，欧盟针对中国车企的高额税率，影响显而易见。首先，这轮征税将直接导致中国车企出口欧盟的电动汽车价格上涨。高额的关税意味着中国车企需要承担更高的成本，而这些成本最终将反映在产品售价上。对于欧洲消费者而言，这意味着需要支付更多的费用来购买中国品牌的电动汽车，这无疑会削弱中国电动汽车在欧洲市场的竞争力。,电玩之家,世界杯胜负彩购买,世界杯赛事买球app。